生态与状态

在 Roplat 中的位置

robot_behavior 是驱动接口层。典型依赖关系：

roplat / roplat-exp
        |
roplat_exrobot
        |
具体驱动或仿真器
        |
robot_behavior

相关实现

crate / 目录	类型	说明
franka-rust	真机驱动	Franka / Panda Rust SDK 与 PyO3 绑定
libjaka-rs	真机驱动	JAKA 机械臂驱动
libhans-rs	真机驱动	Hans 机械臂驱动
libaubo-rs	真机驱动	Aubo 机械臂驱动
rsbullet	仿真	PyBullet Rust 包装
roplat_exrobot	适配层	将外部机器人适配为 roplat 节点
roplat_rerun	可视化	Rerun 与 roplat 节律对齐的发送适配
utils/rerun_urdf	可视化	URDF 加载与 Rerun 推送

当前稳定性

• 核心 Rust trait 是当前主线：Robot、Joints、EndPoint、Arm、MoveTo、MoveTraj、RealtimeControl。
• robot_old/ 不是新驱动的目标接口。
• FFI feature 存在，但部分宏和示例仍在迁移中；新文档不再把它作为主入口。
• 由于 generic_const_exprs，仍需 nightly Rust。
• utils::trajectory 当前依赖 copp，用于带速度/加速度/jerk 限位的时间参数化。

贡献建议

新增驱动时：

1. 先实现核心 Rust trait。
2. 明确写出限位单位和控制周期。
3. 对 Cartesian API 说明目标是 flange 还是 TCP。
4. 若使用 MoveTraj 的默认 path/waypoint 语义，需要说明是否接入规划器。
5. 真机相关功能应保留安全限位和急停语义。

robot_behavior 在 drives 仓内作为上游子项目存在，修改后应同步到对应上游仓库，避免只停留在父仓工作树中。