API 映射

本页按源码模块列出当前主线公共 API。

crate root

项	来源	说明
RobotException、RobotResult	exception.rs	统一错误类型
Robot、RobotDescription	robot/mod.rs	生命周期与描述
Arm、ArmState	robot/arm.rs	机械臂能力表面
Joints	robot/joint.rs	关节模型
EndPoint	robot/endpoint.rs	笛卡尔末端能力
JointSpace、EndSpace、FlangeSpace、TcpSpace、Relative、Inertial	robot/spaces.rs	空间
MotionSpace、MoveTo、MoveTraj、Motion、MotionFile	robot/motion.rs	运动命令
ControlSpace、ControlStep、ControlWith、Control	robot/control.rs	实时控制
Pose、Coord	robot/types.rs	位姿与坐标系
DhParam、dh_param!、mdh_param!	robot/dh.rs	DH 参数
ArmForwardKinematics、ArmInverseKinematics、ArmKineCache	robot/kinematics_dynamics.rs	FK/IK 与雅可比
LoadState	robot/load.rs	负载信息
PhysicsEngine、AddSearchPath	physics_engine.rs	仿真后端接口
Renderer、AttachFrom	renderer.rs	渲染/可视化接口
World、Entity、EntityBuilder、AddRobot、AddCollision、AddVisual	world.rs	场景构建接口
StateView、JointSample、JointState、SpatialSample	robot/state.rs	measured / commanded / desired 状态
ControlObservation、ControlObserver	robot/observe.rs	原生状态观察钩子

utils

模块	公共项	说明
utils::types	homo_to_isometry、combine_array、rad_to_deg、to_radians_array、isometry_*	数组与 SE(3) 转换
utils::once	OverrideOnce、RobotBound、ArmBound	一次性覆盖限位
utils::limit	limit、clamp、limit_dot、difference、update	固定长度数组限位与差分
utils::path_generate	joint_linear、cartesian_quat_linear、joint_trapezoid、joint_s_curve	简单 path 生成
utils::trajectory	plan_*_via_copp、COPP_PATH_SAMPLES	COPP 轨迹规划
utils::inverse	ik_planar_2r_all	平面 2R 解析 IK
utils::controller	PID、阻抗控制辅助	控制律工具

Prelude

robot_behavior::behavior::* 重导出常用机器人行为项和仿真/渲染/world trait。

robot_behavior::controller::* 重导出 utils::controller::pid 与 utils::controller::impedance。

非主线目录

源码树中可能存在 robot_old/ 或旧 FFI 宏文件，它们用于迁移和兼容，不应作为新驱动的主文档依据。新驱动优先实现本页列出的当前 Rust trait。

可选图适配

roplat feature 导出 MotionNode、SpaceMapNode、SafetyNode 、ControlRhythm 和 AsyncControlRhythm。Execution、生命周期和资源归还边界见 Roplat 集成；设备 trait 与工具本身不要求该 feature。