运动与控制

运动空间

MotionSpace<R> 把类型级空间映射为 Target：

空间	Target
JointSpace<N>	[f64; N]，要求 R: Joints<N>
EndSpace	Pose，要求 R: EndPoint
FlangeSpace、TcpSpace	Pose
Relative<S>、Inertial<S>	S::Target

驱动实现 MoveTo<S> / MoveTraj<S>；应用通过 blanket Motion 接口调用，用 turbofish 选择空间。

move_to 阻塞到完成或失败。move_to_async 返回惰性 Future，默认返回“不支持”；只有真实异步后端才应实现。它与下面“接受异步控制闭包”的契约不同。

MoveTraj<S> 要求实现 move_traj、move_path 和 move_waypoints。驱动可以把规划归约成密集轨迹，也可以对不支持的 path/waypoint 显式返回 UnprocessableInstructionError。仿真器的入队/注册语义需要单独查看。

控制通道

ControlSpace<R> 固定 Obs 与 Command；负载类型相同不代表通道相同。

通道	Obs	Command
TorqueControl<N>	JointState<N>	[f64; N]
JointPositionControl<N>	JointState<N>	[f64; N]
JointVelocityControl<N>	JointState<N>	[f64; N]
ArmTorqueControl<N>	ArmState<N>	[f64; N]
CartesianPoseControl<N>	ArmState<N>	Pose
CartesianVelocityControl<N>	ArmState<N>	[f64; 6]
BaseVelocityControl	BaseState	[f64; 6]

回调可以产生指令，也可以结束会话

驱动实现 ControlWith<S>::control_with_flow。以下列出关键签名，省略外围 trait 约束：

pub type ControlStep<Command> = std::ops::ControlFlow<(), (Command, bool)>;

fn control_with_flow<F>(&mut self, closure: F) -> RobotResult<()>
where
    F: FnMut(S::Obs, Duration) -> ControlStep<S::Command>;

回调返回值	含义
ControlFlow::Continue((command, false))	发送本次计算出的指令，继续控制。
ControlFlow::Continue((command, true))	发送最后一条有效指令，然后正常结束。
ControlFlow::Break(())	本周期没有算法指令，进入设备协议规定的会话结束流程。

Break(()) 不等于急停，也不代表设备不会再发送任何协议报文。设备可以按其协议进行结束握手或发送连续性报文；不能为了填充返回值而捏造零指令。进入任一种结束路径后，驱动都不能再次调用控制闭包。

原有 control_with 保留：其闭包返回 (command, done)，默认包装为 Continue((command, done))，已有控制器生成函数仍可使用这个入口。闭包只属于本次调用，没有统一的 Send + 'static 要求，驱动不能在会话返回后继续保存它。

hold_command(obs) 是基于当前通道观测的连续性回退，不是通用安全命令，也不能替代设备安全机制。

异步闭包与阻塞会话

control_with_flow_async 接受 async FnMut(...) -> ControlStep<Command>；control_with_async 接受 async FnMut(...) -> (Command, bool)。两者返回的仍是 RobotResult<()>，不是 Future；整个会话仍然阻塞。 默认适配每周期通过 futures::executor::block_on 完成回调 Future。

因此，闭包可以写 async 不代表已经建立 Tokio reactor，也不保证调用线程上的定时器、网络 I/O 或其他 Future 得到推进。依赖 runtime 的操作必须核对具体驱动的执行模型。真正异步的设备会话是独立的后续设计任务。

可选图适配层见 Roplat 集成。