运动与控制

MotionSpace

MotionSpace<R> 是一个类型级映射：

pub trait MotionSpace<R: ?Sized> {
    type Target;
}

它没有方法，只说明某个空间在某个机器人上携带什么目标类型。

内置空间：

空间	Target
JointSpace<N>	[f64; N]
FlangeSpace	Pose
TcpSpace	Pose
EndSpace	Pose，要求机器人实现 EndPoint
Relative<S>	S::Target
Inertial<S>	S::Target

MoveTo 与 MoveTraj

MoveTo<S> 表达单点目标：

fn move_to(&mut self, target: S::Target) -> RobotResult<()>;
fn move_to_sync(&mut self, target: S::Target) -> RobotResult<()>;

MoveTraj<S> 表达密集轨迹、连续 path 或 sparse waypoint：

fn move_traj(&mut self, traj: Vec<S::Target>) -> RobotResult<()>;
fn move_path<F>(&mut self, path: F) -> RobotResult<()>
where
    F: Fn(f64) -> Option<S::Target>;
fn move_waypoints(&mut self, waypoints: Vec<S::Target>) -> RobotResult<()>;

Motion 是 blanket trait，用户调用它，驱动不需要实现它。

ControlSpace

ControlSpace<R> 是控制侧的类型级映射：

pub trait ControlSpace<R: ?Sized> {
    type Obs;
    type Command;
}

内置通道全部观察 ArmState<N>：

通道	Command
TorqueControl<N>	[f64; N]
JointPositionControl<N>	[f64; N]
JointVelocityControl<N>	[f64; N]
CartesianVelocityControl<N>	[f64; 6]

虽然前三个命令类型都是 [f64; N]，但由于通道类型不同，Rust 可以区分不同 impl。

RealtimeControl

驱动实现：

fn safe_command() -> S::Command;

fn control_with_closure<F>(&mut self, closure: F) -> RobotResult<()>
where
    F: FnMut(S::Obs, Duration) -> (S::Command, bool) + Send + 'static;

闭包每个控制周期收到观测和 dt，返回命令和 done 标志。safe_command 用于断开或退出时的安全回退，例如零力矩或保持命令。