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Robot Behavior

本站已冻结。 robot_behavior 已于 2026-10-26 改名为 roplat_behavior 并拆分为 roplat_behavior、roplat_kinematics、roplat_control、roplat_trajectory。本站内容停留在 robot_behavior 0.8，不再更新。crates.io 上的 robot_behavior 0.8.1 是最终版本（API 与 0.8.0 相同）。新代码与迁移说明见 roplat_behavior；截至 2026-10-26，0.9 尚未发布到 crates.io。

robot_behavior 是 Roplat 驱动体系的行为契约 crate。它定义“机器人应该暴露什么能力”，而不是直接实现某一个硬件驱动。

当前实现已经从旧的运行时 MotionType / ControlType 枚举，切换为类型级空间模型：

  • Robot 管生命周期和基础状态读取。
  • Joints<N> / EndPoint 管模型级限位。
  • MotionSpace / MoveTo / MoveTraj 管预规划运动。
  • ControlSpace / ControlWith 管闭包式实时控制。
  • Pose、DhParam、ArmKineCache、IKMethod 管几何和运动学。
  • utils 提供限位、插值、COPP 轨迹规划、PID/阻抗控制等辅助工具。
use robot_behavior::{JointSpace, Motion, RobotResult};

fn home<R>(robot: &mut R) -> RobotResult<()>
where
    R: robot_behavior::MoveTo<JointSpace<6>>,
{
    robot.move_to::<JointSpace<6>>([0.0; 6])
}

阅读路径

  1. 总览：了解 crate 的职责边界。
  2. 安装与特性：确认 nightly、feature 和 workspace 用法。
  3. 使用驱动：从用户角度调用统一运动/控制接口。
  4. 实现驱动：从驱动作者角度实现 trait。
  5. 能力模型：理解 trait 分层。
  6. 运动与控制：理解类型级空间。
  7. 几何与运动学：理解 Pose、DH、FK/IK 与轨迹规划。
  8. API 映射：按源码模块查找公共项。
  9. 生态与状态：了解相关驱动、仿真器和当前状态。

当前边界

核心 Rust API 是当前主线。ffi / to_py / to_cxx / to_c 是可选门控，部分适配层仍处于迁移期；写新驱动时优先实现 Rust trait，再按需要补外语绑定。

可选 roplat feature、创建层生命周期和协作退出见 Roplat 集成。本文档对应开发源码，不代表已完成真机或实时性能验收。