Robot Behavior

robot_behavior 是 Roplat 驱动体系的行为契约 crate。它定义“机器人应该暴露什么能力”，而不是直接实现某一个硬件驱动。

当前实现已经从旧的运行时 MotionType / ControlType 枚举，切换为类型级空间模型：

• Robot 管生命周期和基础状态读取。
• Joints<N> / EndPoint 管模型级限位。
• MotionSpace / MoveTo / MoveTraj 管预规划运动。
• ControlSpace / RealtimeControl 管闭包式实时控制。
• Pose、DhParam、ArmKineCache、IKMethod 管几何和运动学。
• utils 提供限位、插值、COPP 轨迹规划、PID/阻抗控制等辅助工具。

use robot_behavior::{JointSpace, Motion, MoveTo, RobotResult};

fn home<R>(robot: &mut R) -> RobotResult<()>
where
    R: MoveTo<JointSpace<6>>,
{
    robot.move_to::<JointSpace<6>>([0.0; 6])
}

阅读路径

1. 总览：了解 crate 的职责边界。
2. 安装与特性：确认 nightly、feature 和 workspace 用法。
3. 使用驱动：从用户角度调用统一运动/控制接口。
4. 实现驱动：从驱动作者角度实现 trait。
5. 能力模型：理解 trait 分层。
6. 运动与控制：理解类型级空间。
7. 几何与运动学：理解 Pose、DH、FK/IK 与轨迹规划。
8. API 映射：按源码模块查找公共项。
9. 生态与状态：了解相关驱动、仿真器和当前状态。

当前边界

核心 Rust API 是当前主线。ffi / to_py / to_cxx / to_c 是可选门控，部分适配层仍处于迁移期；写新驱动时优先实现 Rust trait，再按需要补外语绑定。