使用驱动

本页站在“已经拿到一个驱动实例”的用户视角。假设变量名为 robot。

生命周期

任何驱动至少实现 Robot：

robot.init()?;
robot.enable()?;
let state = robot.read_state()?;
robot.stop()?;
robot.shutdown()?;

Robot::CONTROL_PERIOD 是驱动声明的控制周期，实时控制和 COPP 轨迹采样会使用它。

单点运动

运动接口通过空间类型选择命令含义：

use robot_behavior::{FlangeSpace, JointSpace, Motion, Pose};

robot.move_to::<JointSpace<6>>([0.0; 6])?;
robot.move_to_sync::<FlangeSpace>(Pose::Position([0.4, 0.0, 0.3]))?;

常见空间：

空间	目标类型	语义
JointSpace<N>	[f64; N]	关节位置，单位通常为 rad
FlangeSpace	Pose	法兰位姿
TcpSpace	Pose	工具中心点位姿
EndSpace	Pose	带 EndPoint 限位语义的末端空间
Relative<S>	S::Target	相对当前位姿解释
Inertial<S>	S::Target	固定惯性系解释

轨迹、路径和 waypoint

如果驱动实现了 MoveTraj<S>，就可以使用：

robot.move_traj::<JointSpace<6>>(vec![[0.0; 6], [0.2; 6]])?;

robot.move_path::<JointSpace<6>, _>(|s| {
    Some([s; 6])
})?;

robot.move_waypoints::<JointSpace<6>>(vec![[0.0; 6], [0.4; 6], [0.0; 6]])?;

默认 move_path / move_waypoints 不会自动规划，具体驱动需要显式实现。可复用 utils::trajectory 或 utils::path_generate。

实时控制

实时控制通过 ControlSpace 类型选择控制通道：

use robot_behavior::{Control, TorqueControl};

robot.control_with_closure::<TorqueControl<7>, _>(|state, dt| {
    let _ = (state, dt);
    ([0.0; 7], true)
})?;

内置通道：

通道	观测	命令
TorqueControl<N>	ArmState<N>	[f64; N] torque
JointPositionControl<N>	ArmState<N>	[f64; N] joint position
JointVelocityControl<N>	ArmState<N>	[f64; N] joint velocity
CartesianVelocityControl<N>	ArmState<N>	[f64; 6] spatial velocity

错误处理

所有 fallible API 使用：

pub type RobotResult<T> = Result<T, RobotException>;

常见错误包括网络错误、命令错误、反序列化错误、无法处理的指令和 FFI 数据错误。