使用驱动

本页站在“已经拿到一个驱动实例”的用户视角。假设变量名为 robot。

生命周期

任何驱动至少实现 Robot：

robot.init()?;
robot.enable()?;
let state = robot.read_state()?;
robot.stop()?;
robot.shutdown()?;

Robot::CONTROL_PERIOD 是驱动声明的控制周期，实时控制和 COPP 轨迹采样会使用它。

单点运动

运动接口通过空间类型选择命令含义：

use robot_behavior::{FlangeSpace, JointSpace, Motion, Pose};

robot.move_to::<JointSpace<6>>([0.0; 6])?;
robot.move_to::<FlangeSpace>(Pose::Position([0.4, 0.0, 0.3]))?;

常见空间：

空间	目标类型	语义
`JointSpace<N>`	`[f64; N]`	关节位置，单位通常为 rad
`FlangeSpace`	`Pose`	法兰位姿
`TcpSpace`	`Pose`	工具中心点位姿
`EndSpace`	`Pose`	带 `EndPoint` 限位语义的末端空间
`Relative<S>`	`S::Target`	相对当前位姿解释
`Inertial<S>`	`S::Target`	固定惯性系解释

轨迹、路径和 waypoint

如果驱动实现了 MoveTraj<S>，就可以使用：

robot.move_traj::<JointSpace<6>>(vec![[0.0; 6], [0.2; 6]])?;

robot.move_path::<JointSpace<6>, _>(|s| {
    Some([s; 6])
})?;

robot.move_waypoints::<JointSpace<6>>(vec![[0.0; 6], [0.4; 6], [0.0; 6]])?;

move_path / move_waypoints 需要具体驱动实现；不支持的规划入口应显式返回错误。可复用 utils::trajectory 或 utils::path_generate。

控制会话

普通控制器仍可通过 Control::control_with 返回 (command, done)。当本次回调需要在没有算法指令时结束，使用 Control::control_with_flow。以下只展示无指令退出路径，不是真机启动流程：

use std::ops::ControlFlow;
use robot_behavior::{Control, RobotResult, TorqueControl};

fn finish_session<R>(robot: &mut R) -> RobotResult<()>
where
    R: robot_behavior::ControlWith<TorqueControl<7>>,
{
    robot.control_with_flow::<TorqueControl<7>, _>(|_state, _dt| {
        ControlFlow::Break(())
    })
}

需要发送有效的最后一条指令时，返回 Continue((command, true))；驱动先发送，再正常结束。Break(()) 则进入设备结束协议，两者均不能解释为通用急停。hold_command(obs) 是连续性回退，不是安全保证。

_async 版本只是接收异步周期闭包，整个控制 session 仍阻塞。通道的观测类型、三种返回值和 runtime 边界见运动与控制。

Roplat 应用

显式启用 roplat feature，应用通过 #[roplat::system] 组织节点和多层节律域。设备调用放在对应驱动、Node 或 Rhythm 实现中；不要把应用图改成手写 .process() 调用链。具体执行状态与资源边界见 Roplat 集成。

错误处理

所有 fallible API 使用：

pub type RobotResult<T> = Result<T, RobotException>;

常见错误包括网络错误、命令错误、反序列化错误、无法处理的指令和 FFI 数据错误。