总览

robot_behavior 位于驱动层的“接口契约”位置：

应用 / roplat 节点
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具体驱动或仿真器（franka-rust / libjaka-rs / rsbullet / roplat_exrobot）
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robot_behavior trait 与工具

它的目标是让不同机器人在 Rust 侧拥有相同的行为语义：生命周期、状态读取、运动命令、实时控制、运动学、负载配置和仿真/可视化接入。

不做什么

robot_behavior 不负责：

• 连接某个厂商 SDK。
• 编写轨迹规划业务逻辑。
• 处理 roplat 系统调度。
• 直接保证真机安全策略。

这些职责分别属于具体驱动、实验工程、roplat 主仓和设备安全层。

当前主 API

层级	关键项	作用
生命周期	Robot	初始化、使能、停止、状态读取、控制周期
模型参数	Joints<N>、EndPoint、RobotDescription	关节限位、末端限位、URDF 信息
机械臂表面	Arm<N>、ArmState<N>、LoadState	统一机械臂状态、负载、临时限位覆盖
运动命令	MotionSpace、MoveTo、MoveTraj、Motion	单点、轨迹、路径、waypoint 命令
实时控制	ControlSpace、RealtimeControl、Control	闭包式控制循环
运动学	Pose、DhParam、ArmKineCache、IKMethod	SE(3)、DH、FK、IK、雅可比
场景扩展	PhysicsEngine、Renderer、World	仿真、渲染、实体构建接口

为什么使用类型级空间

旧接口把命令塞进 MotionType / ControlType 枚举。当前实现改为：

robot.move_to::<JointSpace<6>>([0.0; 6])?;
robot.move_to::<FlangeSpace>(Pose::Position([0.4, 0.0, 0.3]))?;
robot.control_with_closure::<TorqueControl<7>, _>(|state, dt| { /* ... */ })?;

这样做的好处是：同样都是 [f64; N] 的命令，关节位置、关节速度、关节力矩可以通过类型区分；驱动也可以为不同空间分别实现能力，而不是在一个枚举分支里做运行时检查。