安装与特性

Rust 版本

当前 crate 使用：

#![feature(generic_const_exprs)]

因此需要 nightly Rust。这个 feature 主要用于 ArmKineCache<N> 这类需要 [(); N + 1] 的固定尺寸运动学缓存。

Cargo 依赖

独立项目可使用 git 依赖：

[dependencies]
robot_behavior = "0.6"

Roplat workspace 中通常通过顶层 [patch.crates-io] 或 path 依赖复用本地源码。

Feature

Feature	作用	备注
默认	核心 Rust trait 与工具	推荐新驱动优先使用
ffi	打开 FFI 模块门控	作为外语绑定基础
to_py	启用 PyO3	同时启用 ffi
to_cxx	启用 cxx	同时启用 ffi
to_c	C 接口门控	同时启用 ffi

核心行为接口不需要任何额外 feature。

常用命令

在 drives workspace 中：

cargo build -p robot_behavior
cargo test -p robot_behavior --doc

生成页面：

cd robot_behavior_page
mkdocs build

本地预览：

mkdocs serve

依赖角色

主要依赖包括：

• nalgebra：SE(3)、向量、矩阵、雅可比。
• serde / serde_json：状态、位姿、轨迹文件序列化。
• thiserror / anyhow：错误统一。
• copp：utils::trajectory 中的时间最优/限位轨迹规划。
• roplat：与 roplat 节点生态衔接。
• pyo3 / cxx：可选外语绑定。