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安装与特性

Rust 版本

当前 crate 使用：

#![feature(generic_const_exprs)]

因此需要 nightly Rust。这个 feature 主要用于 ArmKineCache<N> 这类需要 [(); N + 1] 的固定尺寸运动学缓存。

Cargo 依赖

当前内部基线固定到已推送的 Git 提交：

[dependencies]
robot_behavior = { version = "0.6.0", git = "ssh://git@github.com/Robot-Exp-Platform/robot_behavior.git", rev = "781245ca4d662a693cfb24955328a5a610859591" }

本页描述当前开发源码；仅相同版本号不能证明 crates.io 已发布包包含相同 API。源码对齐开发应固定对应本地/git 版本；图适配另外开启 features = ["roplat"]，见 Roplat 集成。

当前待发布版本为 robot_behavior 0.6.0 与 roplat 0.3.0，两者均尚未上传 crates.io。已发布 roplat 0.2.2 不提供当前执行 API，不能用它替代本次固定的核心源码。独立驱动使用完整 Git 依赖声明，集成工作区在根目录对相同 Git source 使用 path patch。SSH 访问依赖调用者已有的 GitHub 权限；可设置 CARGO_NET_GIT_FETCH_WITH_CLI=true 使用本机 Git/SSH，清单不包含密码或密钥。Cargo 解析可选依赖时仍可能获取其源码。

Feature

Feature 作用 备注
默认 核心 Rust trait 与工具 推荐新驱动优先使用
roplat 启用 robot_behavior::roplat 和 roplat 依赖 默认关闭
ffi 打开 FFI 模块门控 作为外语绑定基础
to_py 启用 PyO3 同时启用 ffi
to_cxx 启用 cxx 同时启用 ffi
to_c C 接口门控 同时启用 ffi

核心行为接口不需要任何额外 feature。

常用命令

在 drives workspace 中：

cargo check -p robot_behavior --no-default-features
cargo check -p robot_behavior --features roplat
cargo test -p robot_behavior --lib

生成页面：

cd robot_behavior_page
mkdocs build

本地预览：

mkdocs serve

依赖角色

主要依赖包括：

  • nalgebra：SE(3)、向量、矩阵、雅可比。
  • serde / serde_json：状态、位姿、轨迹文件序列化。
  • thiserror / anyhow：错误统一。
  • copp：utils::trajectory 中的时间最优/限位轨迹规划。
  • roplat：可选节点/节律适配，需启用同名 feature。
  • pyo3 / cxx：可选外语绑定。