Roplat 集成
当前开发源码把设备 trait 与 roplat 分开。使用 robot_behavior::roplat::* 时显式启用 robot_behavior 的 roplat feature；默认驱动构建不启用它。
应用使用 System 组图
应用通过 #[roplat::system] 组织节点和子节律域。Node 作者实现 process，驱动作者实现设备会话和节律适配；应用改成手写 .process() 调用链会绕开图生成的生命周期与执行处理。
查看与当前 checkout 对应的 核心语法文档，并结合 roplat-skills 的组图规则与 robot_behavior-skills 的设备能力规则。不要为绕开驱动编译错误而自行发明 DSL。
业务数据与执行状态分离
| 适配器 | 业务输入 | 业务输出 |
|---|---|---|
MotionNode<R, S> |
(RobotResult<R>, S::Target) |
RobotResult<R> |
SpaceMapNode<M, From, To> |
模型输入 | RobotResult<M::Output> |
SafetyNode<F, Command> |
(Command, bool) |
(Command, bool) |
ControlRhythm<R, S> |
RobotResult<R> |
完成执行时的 R |
ControlRhythm 的 Yield = (S::Obs, Duration)，业务 Feed = (S::Command, bool)。外层 Execution<T> 分别表示完成输出、协作停止、执行错误，与业务数据分开。Node 输出的普通 Result 不会自动让所有外层域失败。
旧 ControlRhythm 使用阻塞的 ControlWith::control_with_flow_async；新的 AsyncControlRhythm 等待 AsyncControlWith::control_native_async 返回的完整会话 Future。两者共享以下退出契约：
- 域正常完成并给出指令/done，转换为
Continue((command, done))。 - 域停止或失败，没有算法指令，转换为
Break(())。 - 设备完成自身的会话结束协议后，节律才返回。
- 域错误与设备结束错误都应保留，后来的收尾错误不能覆盖原始失败。
ControlRhythm 仍是具有异步周期闭包的阻塞设备会话。它不使传输自动成为真正异步，也不能保证同一执行器上的其他任务在会话阻塞时继续推进。有限 mock 图可以验证编排，编译通过不能证明并发真机行为或周期性能。
所有权与生命周期边界
Lifecycle::on_init / on_shutdown 由 Node 或 Rhythm 的创建层负责。传入子域不会重新启用或关闭已有对象；重复 drive 保留状态，需要刷新时由用户显式创建或重置。
所有协作退出路径都必须归还不透明节点元组 N，包括停止与错误。正在执行的域必须等待完成以收回 N，不能通过丢弃它实现快速失败。
作为 ControlRhythm::Input 传入的机器人并不自动属于 N。 Completed(R) 会通过输出归还机器人；Stopped 与 Err 不携带 R，该适配器不保证这些路径会把输入机器人交回调用方。设备 session 的结束也不同于最终 Robot::shutdown 或创建层的生命周期钩子。MotionNode 同样仅在成功时通过输出归还输入机器人。需要失败后继续取得输入资源的应用，必须明确处理这一边界。
panic、丢弃外层 Future、强制 abort、不配合返回的阻塞代码不在协作归还保证之内。测试 watchdog 超时表示失败，不表示已经安全关闭。设备 hold/stop、状态有效性和仿真时序应单独验证，不能推导出统一发送零命令的策略。
驱动 runtime 边界
Franka 当前在阻塞的 async 回调入口内创建本地 Tokio runtime；从已进入的 Tokio runtime 调用可能因嵌套 runtime 而 panic。mock ControlRhythm/System 的成功不能证明相同调用上下文适用于 Franka 真机。该限制继续适用于旧阻塞入口；原生异步路径使用下面的接口。
原生异步控制节律
对实现了 AsyncControlWith<S> 的驱动，使用 AsyncControlRhythm<R, S> 在异步 System 中组织控制。它的 Input、Output、Yield、Feed 和 N 归还规则与 ControlRhythm 相同。等待设备时，外层可以推进同任务的其他就绪分支；当前周期仍完整执行后才发送指令，父图的依赖后继仍等待整个 drive 结束。
Franka 原生路径需要应用提供启用了 I/O 和 timer 的 Tokio runtime。会话启动、周期 UDP 和结束 TCP 均采用异步等待；同步 move_to 保留普通内核。异步不会自动保证 CPU 密集计算的公平性或真机截止时间。
AsyncControlCallback::call(&mut self, ...) 返回 Send Future，可以借用自身状态跨 await。普通 FnMut 到 Send Future 有便利实现；需要借用可变内部状态的控制器可实现该 trait。驱动按可变引用借用回调，不要求每周期 Box、spawn 或节点复制。
原生异步行为 trait 不依赖 roplat feature。开启 robot_behavior/roplat 才编译图适配，开启 rsbullet/roplat 才编译 SimRhythm。独立库保留完整依赖声明并固定 Git 提交；集成工作区用根 source patch 复用本地源码。