学习路线¶

不需要先理解编译器怎样分析图。先跑通一个程序，再一层一层加入节律、设备、分支和通信。每篇教程都是一个可以直接复制运行的完整程序，用模拟设备代替真实机器人。

顺序	教程	读完能回答
1	安装与第一个程序	头段、图、尾段各放什么？对象状态为什么能保留？
2	节律的四个边界	一次 drive 和一个周期有什么区别？Input、Yield、Feed、Output 各在哪里？
3	借用设备	机械臂怎样借给节点？两个使用者怎样排序？失败时设备在哪里？
4	分支、条件与重试	match、守卫和图内 `if` 各用于什么检查？只重试一个步骤怎么写？
5	多层节律	任务层和控制层怎样嵌套？哪些对象跨段保留，哪些每段新建？
6	失败、停止与收尾	一段失败怎样不影响下一段？外部怎样停止一个永不结束的循环？
7	多设备与旁路	两台设备各按自己的节拍运行时，怎样交换信息？
8	事件与信号	操作员或其他线程发来的指令怎样驱动任务？
9	hard 节律	几十毫秒的规划怎样不拖住 2 ms 的控制环？

写每一层节律之前¶

先写出这一层的四个值：整次运行收到什么（Input）、结束时交出什么（Output）、每个周期给图什么（Yield）、图每个周期交回什么（Feed）。再标出哪些对象在本层创建、哪些从外层借来。这些说不清楚时，继续加嵌套只会让程序更难读。

用有限的节律（迭代器、计数）和固定输入，在调用方断言结果、调用次数和保留的状态；不要把断言写进节点里。无设备的版本通过之后，再换成真实驱动。