从 0.4 迁移

roplat 0.5 相对 0.4 是破坏性更新：资源改为独立的借用通道，#[hard] 改为 hard 节律，事件触发器的发送方式拆分，同一实例跨作用域只能在一处调用。crates.io 上更早的 0.2 系列没有这些接口。9 个核心包（roplat、roplat_macros、roplat_system、roplat_launch、roplat_build、roplat_cpp、roplat_cpp_msg、roplat_py、cargo-roplat）统一为 0.5.0。

对照表

0.4 写法	0.5 写法
fn process(&mut self, input)，设备放在 Input/Output 里归还	type Resources = (Arm,)，process(&mut self, input, (arm,): (&mut Arm,))；图中 &mut arm >> node.resources.0
ResourceSlot、reclaim_input、资源返回边	删除；借用在调用结束时自动结束
依赖绑定的书写顺序排列同一资源的使用	补 a >> b.trigger;
#[hard] let mut node = …;	let mut step = once::<I, O>().hard();，以 move |x| { … } 进入
trigger.fire(event)	节点内 try_fire(event) 或 fire_async(event).await；外部线程 fire_blocking(event)；只需通知时用 create_signal()
尾段读取内层节点 Ok(reach.output)	让 reach 作为域的尾表达式，读 task.output
外层绑定资源、分支内调用	在调用所在的作用域绑定资源
不借用资源的节点	也要写 type Resources = ();，process 增加第三个参数 _: ()
自定义 Rhythm::drive	在 input 与 context 之间增加 resources 参数

新增

• 图内 if（含 else if、if let、let x = if …）、match 守卫、闭包节点 roplat::node::map。
• 任务节律 retry(n)、feedback(n, finished)，以及 once()。
• create_signal()：不等待、不分配的合并通知。
• cargo roplat graph：画出书写的图与规约后的调度树。

行为变化

• 只有根作用域的独立部分会 tokio::spawn；节律周期与 match 分支里的并发一律同任务 join。
• 调度与语句书写顺序无关；图中有环和会造成通道死锁的结构改为带位置的编译诊断。
• 资源顺序和被其他路径蕴含的数据边不再把串并结构的图切开。
• 嵌套节律每个调用位置复用一个停止作用域，周期内的嵌套域每周期不再分配；ExecutionContext 由 8 字节变为 16 字节。上一次 drive 的句柄不能停止新的 drive。
• EventTrigger::fire 删除：它在任何 Tokio 运行时内都会 panic。

迁移步骤

1. 把依赖改为 roplat = "0.5.0"，所有 roplat 系列包使用同一版本。
2. 给每个 Node 和 Rhythm 加上 type Resources，补齐 process / drive 的资源参数。
3. 把设备从 Input/Output 里拿出来，改成 .resources.N 借用；删除归还相关的代码。
4. 按编译诊断补 .trigger 边、移动资源绑定、拆分重复的调用位置。
5. #[hard] 改为 hard 节律，事件发送改为新方法。
6. 运行有限的无设备版本，在调用方断言结果、调用次数和保留的状态。