内置节点与节律

内置节律

都在 roplat::rhythm 下。

构造	每周期 Yield	drive 何时结束，Output 是什么	典型用途
iter.into_rhythm()（IntoRhythm）	迭代器的下一项	迭代器耗尽；Output ()。位置跨 drive 保留	航点、任务步骤
iter.into_collect_rhythm()	同上	同上；Output 是本次各周期 Feed 的 Vec	逐段收集结果
iter.with_period(dt)（WithPeriod）	下一项，按 dt 定时	迭代器耗尽；Output ()	定频采样、脚本化输入
CountRhythm::new(n) / create_count_rhythm(n)	计数	跑满 n 个周期；CountHandle 可动态修改 n	有限次循环
SysTimer::new(interval)	EventMeta：时间戳、逻辑周期 dt、抖动、序号、是否超时唤醒	不会自行结束，靠停止上下文结束	长期运行的软件定时循环
once::<I, F>()	Input 本身	一个周期；Output 是该周期的 Feed	把一组节点包成可隔离、可 hard 的子域
retry::<I, O, E>(n)	(input, attempt)，attempt 从 0 开始	Feed 为 Ok 或用满 n 次；Output 是最后一次 Feed（Result<O, E>）。attempts() 是累计次数	重试一个步骤
feedback(n, finished)	首周期为 Input，之后为上一周期 Feed	finished(&feed) 成立或用满 n 个周期；Output 是最后一次 Feed	状态机
create_event_channel::<T>(cap)	每个事件一份	所有触发器被 drop 且队列取空	操作员指令、外部请求
create_signal()	()	所有触发器被 drop 且没有待处理的触发	刷新、唤醒
ReplayFeedSource<D>、ReplayRhythm<Y, D>	录制的 Feed / Yield	记录播放完毕	见录制与回放

• once、retry、feedback、事件和信号节律在周期停止或失败时结束 drive 并请求停止。
• once() 每次 drive 都运行一次；不要用会耗尽的 (0..1).into_rhythm() 代替它。
• retry 全部失败时 Output 仍是业务数据，retry.output? 才升级为错误。
• 任何节律都可以 .hard()（IntoHard），见 hard 节律；.name("…") 给 hard 线程命名。

事件与信号的发送

方法	是否等待	适用
EventTrigger::try_fire	不等待	任何上下文
EventTrigger::fire_async().await	异步等待空位	异步代码，接收域能同时推进时
EventTrigger::fire_blocking	线程睡眠等待空位	只用于 Tokio 运行时之外的线程
SignalTrigger::fire	不等待、不分配	任何上下文；两次周期之间的触发合并

未能发送时返回 FireError::Full 或 FireError::Closed，并交回事件。

内置节点

都在 roplat::node 下，适合示例、测试和简单的数据处理。

模块	节点
node::map	闭包节点 map(|x| …)
node::arithmetic	OpAdd、OpSub、OpMul、OpDiv、OpRem、OpNeg、OpAbs、OpMax、OpMin、OpPow、OpSqrt
node::logic	LogicAnd、LogicOr、LogicXor、LogicNot、LogicNand、LogicNor；Equal、NotEqual、Greater、GreaterEqual、Less、LessEqual；按位运算与移位
node::filter	MovingAverage、ExponentialMovingAverage、MedianFilter、RateLimiter、DeadzoneFilter、LowPassFilter
node::io	stdout_writer、stderr_writer、stdout_display_writer、stdout_debug_writer 等写入节点

构造参数与输入输出类型见 docs.rs。