Node¶

Node 是一次计算或一次设备操作：收到一个输入，产生一个输出。它不决定自己多久运行一次，也不知道输出交给谁。频率和循环属于 Rhythm，连接关系属于 System。

形状¶

use roplat::{Lifecycle, Node, RoplatError};

struct AddOne;

impl Lifecycle for AddOne {
    type Error = RoplatError;
}

impl Node for AddOne {
    type Resources = ();
    type Input = i64;
    type Output = i64;

    async fn process(&mut self, value: i64, _: ()) -> i64 {
        value + 1
    }
}

关联类型	含义
`Resources`	每次调用要借用的设备，见资源借用。不借用时写 `()`
`Input`	一次调用的输入；多个来源时是元组
`Output`	一次调用的输出，可以是任何类型，包括业务 `Result`

Node 要求 Lifecycle + Send + Sync。Lifecycle 提供 on_init 和 on_shutdown 两个钩子，默认什么也不做，见生命周期与执行结果。

节点不拥有拓扑，也不拥有循环¶

不要在节点内部调用下游节点，也不要在节点里写 loop 反复处理输入：

// 不要这样写
async fn process(&mut self, (): (), _: ()) -> Output {
    loop {
        let state = read_state().await;
        self.controller.process(state, ()).await;
    }
}

拓扑写在 System 里，重复由 Rhythm 产生。这样图对读者和编译器都是可见的，生命周期、停止和对象归还也由框架统一处理。

消息就是 Rust 值¶

Input 和 Output 可以是标量、元组、结构体或枚举，不需要实现特定 trait，也不要求特殊内存布局（跨进程 IPC 的消息另有要求，见通信）。

图边遵守 Rust 的所有权：Copy 值可以扇出给多个下游；非 Copy 的元组字段可以分别移动给不同下游；同一个 String 不会因为画了两条边就被自动复制。需要共享时，在数据类型里明确表达，例如输出 Arc<T>。

业务结果是数据¶

规划节点返回 Result<Path, PlanError>，表示"计算完成了，但没有找到路径"。这是一个普通的输出，下游可以据此重试、降级或报告原因，不会让整个程序失败。

只有在图里显式写 planner? 时，Err 才被提升为当前执行域的失败，错误类型需要能转换为 RoplatError。

小计算用闭包节点¶

图中段不能写算术表达式。一步很小的变换可以用 roplat::node::map：

let mut scale = roplat::node::map(|value: f64| value * 2.0);
sensor >> scale >> controller;

它是普通节点：不借用资源，生命周期钩子为空，闭包可以是 FnMut 并跨调用保留状态。需要资源、生命周期或在图外读取状态时，写一个具名节点类型。

`#[roplat::node]` 不是必需的¶

手写的 Rust 节点只需实现 Lifecycle 和 Node 就能加入 System。#[roplat::node] 用于另外两件事：为 YAML 文件入口生成启动工厂，以及声明 C++ 与 Python 节点。

内置节点¶

roplat::node 下有算术、逻辑比较、滤波（滑动平均、指数平均、中值、限速、死区、低通）和输出写入等基础节点，适合示例、测试和简单的数据处理。列表见内置节点与节律。