roplat

仍在快速迭代

roplat 的 API 还不稳定，任何版本之间都可能出现不兼容的变更，暂不建议用于生产环境。本站对应 roplat 0.5.0。

roplat 用 Rust 组织机器人程序：Node 完成一次计算或设备操作，Rhythm 决定什么时候取得状态、推进下一个周期，System 把它们连成一张图。#[roplat::system] 在编译期把这张图转换成 Rust 异步代码。

安装并运行第一个程序 学习路线

// 机械臂的控制节律每个周期给出状态，域内算出指令交回节律。
&mut arm >> control.resources.0;
control >> |state| {
    state >> planner;
    state >> servo.input.0;
    planner >> servo.input.1;
    servo
};

三个角色

角色	负责什么	你写什么
Node	一次输入到一次输出：滤波、控制律、规划、一次设备动作	实现 Node::process
Rhythm	一个执行域怎样推进：何时开始一个周期、何时结束整次运行	选用内置节律，或实现 Rhythm::drive
System	谁依赖谁、哪些对象属于哪一层、设备借给谁	在 #[roplat::system] 函数里连线

应用作者用 System 描述结构，不手写调度循环、通道和对象归还；节点和节律作者实现各自的 trait，不需要知道自己被接在图的什么位置。

从这里开始

• 第一次使用

  安装工具链，运行一个完整的小程序，认识头段、图和尾段。

  安装与第一个程序 →

• 按机器人任务学

  从节律的四个边界开始，逐步加入设备借用、分支、多层节律、停止与多设备。

  教程 →

• 理解原理

  每个概念为什么这样设计，边界在哪里。

  概念 →

• 查语法和诊断

  连线写法、内置节律、常见编译错误和 0.4 迁移。

  参考 →

设计取向

• 设备决定自己的节拍。 控制节律在周期开始取得机器人状态，域内算完直接把指令交回；不必先让定时器发消息、再由消息触发控制。
• 进程内是编译期确定的静态图。 节点、节律和连接在编译时可见；不同进程分别编译，经 IPC 连接。
• 创建位置就是生命周期。 跨周期保留的对象在外层创建，每个周期的状态在周期内创建。
• 设备是借出的资源，不是消息。 机械臂经 &mut arm >> user.resources.0 借给一次调用，用完即还，失败时也不会丢失。

静态图不等于硬实时，也不能证明任意程序没有死锁；节点里的阻塞调用、外语运行时和操作系统调度仍然会影响时序。详见支持范围与已知问题。

获取与许可

roplat 发布在 crates.io，API 文档在 docs.rs。许可证为 PolyForm Noncommercial 1.0.0，商业使用前请先阅读许可条款。

给 AI 编程助手使用的技能集合见 roplat-skills，用法见与 AI 协作。