扩展 C++ 节点

本章在 Rust 基础工程上接入 C++ 节点能力。

1. 安装构建依赖

cargo add roplat_build --build

2. 新建 build.rs

use roplat_build::{BuildOrchestrator, NativeBackend, NativeBuildConfig};

fn main() {
    if std::env::var("ROPLAT_PHASE").as_deref() == Ok("EXTRACT") {
        return;
    }

    let backend = NativeBackend::from_env("ROPLAT_NATIVE_BACKEND").unwrap_or(NativeBackend::Cc);
    let native_build = NativeBuildConfig::new()
        .backend(backend)
        .library_name("roplat_nodes_cpp")
        .include_dir("cpp/src");

    BuildOrchestrator::new()
        .native_build(native_build)
        .build()
        .expect("Code generation failed");
}

3. 新建 src/puppet.rs

use crate::msg::{MotorCommand, SensorData};

#[roplat::node(
    lang = "cpp",
    input(sensor_input, SensorData),
    output(motor_output, MotorCommand),
)]
pub struct CppController {
    pub gain: f64,
    pub offset: f64,
}

impl CppController {
    pub fn new() -> Self {
        Self { gain: 1.0, offset: 0.0, ..Self::default() }
    }
}

4. 挂到 main.rs

在顶部增加：

mod puppet;

并在 main 增加：

let mut cpp = puppet::CppController::new();
cpp.gain = 0.5;
cpp.offset = -1.0;
println!("CppController gain={} offset={}", cpp.gain, cpp.offset);

5. 生成后目录（tree）

执行 cargo build 后，重点检查：

rust_starter/
├─ cpp/
│  ├─ roplat_gen/
│  │  ├─ sensor_data.h
│  │  ├─ motor_command.h
│  │  ├─ cpp_controller_base.h
│  │  └─ cpp_controller_ffi.cpp
│  └─ src/
│     └─ cpp_controller.h
├─ src/
│  └─ puppet.rs
└─ build.rs

6. 构建

cargo build

通过后进入 扩展 Python 节点。