节点

节点是 Roplat 中最小的计算单元。

你可以把节点理解为“一个带生命周期的异步处理器”。

Node Trait（当前实现）

#[async_trait::async_trait]
pub trait Node: Send + Sync {
    type Input;
    type Output;
    type Error: Into<RoplatError> + Debug + Send + Sync;

    async fn process(&mut self, input: Self::Input) -> Self::Output;

    async fn on_init(&mut self) -> Result<(), Self::Error> { Ok(()) }
    async fn on_shutdown(&mut self) -> Result<(), Self::Error> { Ok(()) }
}

说明：

1. process 直接返回 Output。
2. 初始化与关闭通过 on_init / on_shutdown 返回 Result。

#[roplat::node] 的两种模式

1. 原生模式

#[roplat::node]
pub struct MyNode {
    #[param]
    gain: f64,
    #[state(default = "0.0")]
    acc: f64,
}

用于 Rust 原生节点，会触发字段分层与辅助代码生成。

1. 多语言傀儡模式

#[roplat::node(
    lang = "cpp",
    input(sensor_input, SensorData),
    output(motor_output, MotorCommand),
)]
pub struct CppController {
    pub gain: f64,
    pub offset: f64,
}

用于 Rust 侧声明多语言节点镜像，并参与 two-pass 代码生成。

多语言模式的编译期检查

当使用 #[roplat::node(lang = ...)] 时：

1. input/output 类型必须实现 TypeBinding<目标语言>。
2. 结构体字段类型也必须实现对应 TypeBinding。

类型未绑定时会在编译期报错，不会拖到运行期。

实践建议

1. 节点名尽量与目标语言类名一致，减少映射成本。
2. process 内避免阻塞式长耗时调用，必要时用异步任务拆分。
3. 生命周期逻辑尽量放 on_init / on_shutdown，保持 process 专注数据处理。