Jaka 节卡

节卡机器人被实例化为 JakaRobot，使用时需要根据具体型号创建对应的类型别名实例。所有型号均为 6 自由度。

RustPython

use libjaka::JakaZu5;

let mut robot = JakaZu5::new("172.16.0.10");

libjaka-rs

from libjaka import JakaMini2

robot = JakaMini2("172.16.0.10")

libjaka-python

支持的型号

每个型号是 JakaRobot<T, 6> 的类型别名，区别在于 DH 参数和运动学限位。

系列	型号	类型名
Zu 系列	Zu3/Zu5/Zu7/Zu12/Zu18/Zu20/Zu30	`JakaZu3` ~ `JakaZu30`
A 系列	A5/A12/A20	`JakaA5` / `JakaA12` / `JakaA20`
A-L 系列	A12-L	`JakaA12L`
Pro 系列	Pro5/Pro7/Pro12/Pro16/Pro18	`JakaPro5` ~ `JakaPro18`
S 系列	S5/S7/S12	`JakaS5` / `JakaS7` / `JakaS12`
MiniCobo	Mini2	`JakaMini2`

!!! note 目前 Python 绑定仅导出了 JakaMini2，其余型号可通过 Rust 使用。

已实现的通用接口

特征	说明
`Robot`	基础状态机（init→上电, enable→使能, disable, shutdown→断电, stop, read_state）
`Realtime`	标记为支持实时控制
`Arm<6>`	机械臂基础接口（state/set_load/set_coord/set_scale/with_*）
`ArmParam<6>`	关节参数常量（各型号不同）
`ArmForwardKinematics<6>`	DH 参数与正运动学
`ArmPreplannedMotion<6>`	预规划运动（move_joint/move_cartesian）
`ArmPreplannedPath<6>`	路径运动（move_traj/move_waypoints）
`ArmStreamingMotion<6>`	流式控制（ServoJ/ServoP 模式）
`ArmRealtimeControl<6>`	闭包实时控制
`ArmRealtimeControlExt<6>`	闭包控制扩展

连接说明

JakaRobot::new(ip) 会自动：

建立状态监听连接（端口 10000），后台线程持续读取机器人状态
建立命令连接（端口 10001），用于发送控制指令
设置默认速度比例为 5%（set_scale(0.05)）

单位说明

驱动内部自动进行单位转换：

关节角度：用户侧使用弧度（rad），驱动自动转换为度（deg）与机器人通信
笛卡尔位置：用户侧使用米（m），驱动自动转换为毫米（mm）与机器人通信
旋转角度：用户侧使用弧度（rad），驱动自动转换为度（deg）

流式控制说明

节卡的流式控制基于 ServoJ（关节伺服）和 ServoP（笛卡尔伺服）指令实现，控制频率为 125 Hz。

Rust

let mut handle = robot.start_streaming()?;

// 通过句柄下发关节目标
handle.move_to(MotionType::Joint([0.0; 6]))?;

robot.end_streaming()?;

路径运动说明

move_waypoints 使用 Ruckig 在线轨迹生成器对路点进行时间最优的轨迹规划（S 曲线），生成密集的关节空间轨迹后通过 ServoJ 执行。目前仅支持关节空间路点。

Rust

let waypoints = vec![
    MotionType::Joint([0.0, 0.5, 0.0, -1.0, 0.0, 1.5]),
    MotionType::Joint([0.5, 0.5, 0.0, -1.0, 0.0, 1.0]),
    MotionType::Joint([0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]),
];
robot.move_waypoints(waypoints)?;

节卡特有接口

以下接口不属于 robot_behavior 通用特征，是节卡驱动独有的功能。

工具端电压输出

控制工具端的电压输出（支持 12V 和 24V 模式）。

Rust

use libjaka::types::{TioVout, TioVoutMode};

// 开启 24V 输出
robot.set_tio_vout(TioVout::Enable(TioVoutMode::V24V))?;

// 查询当前状态
let vout = robot.get_tio_vout()?;

// 关闭输出
robot.set_tio_vout(TioVout::Disable)?;

底层指令访问

通过 robot_impl 字段可以直接访问底层 RPC 指令，适用于需要精细控制的场景：

Rust

// 点动控制
robot.robot_impl._jog(JogData::Mode0 { ... })?;

// 碰撞灵敏度
robot.robot_impl._set_clsn_sensitivity(data)?;
let sensitivity = robot.robot_impl._get_clsn_sensitivity()?;

// 正/逆运动学
let result = robot.robot_impl._kine_forward(data)?;
let result = robot.robot_impl._kine_inverse(data)?;

// IO 操作
robot.robot_impl._set_digital_output(data)?;
let din = robot.robot_impl._get_digital_input_status()?;
robot.robot_impl._set_analog_output(data)?;

// 工具/用户坐标系
robot.robot_impl._set_tool_offsets(data)?;
robot.robot_impl._set_tool_id(data)?;
robot.robot_impl._set_user_offsets(data)?;
robot.robot_impl._set_user_id(data)?;

// 负载
robot.robot_impl._set_payload(data)?;
let payload = robot.robot_impl._get_payload()?;

// 程序控制
robot.robot_impl._load_program(data)?;
robot.robot_impl._play_program()?;
robot.robot_impl._pause_program()?;
robot.robot_impl._resume_program()?;
robot.robot_impl._stop_program()?;

原始状态读取

通过 read_state() 可获取节卡 RobotState，包含丰富的状态信息：

Rust

let state = robot.read_state()?;

RobotState 主要字段：

字段	类型	说明
`joint_actual_position`	`[f64; 9]`	各关节实际位置（度）
`actual_position`	`[f64; 9]`	笛卡尔实际位姿（mm + 度）
`din` / `dout`	`[bool; 64]`	数字输入/输出
`ain` / `aout`	`[f64; 2]`	模拟输入/输出
`tio_din` / `tio_dout` / `tio_ain`	-	工具 IO
`task_state`	`TaskState`	任务状态（PowerOff/PowerOn/Disable/Enable）
`task_mode`	`TaskMode`	任务模式（Manual/Auto/Guiding）
`interp_mode`	`InterpState`	插补状态（Idle/Loading/Pause/Running）
`enabled` / `paused` / `protective_stop` / `emergency_stop`	`bool`	各状态标志