年轻人的第一个节点

现在来尝试搭建年轻人的第一个节点吧！（本节内容不要提交在 git 中！，仅作为教程使用）

目标：设计一个简单的节点，实现阻抗控制器的功能。

阻抗控制器被数学描述为：

\[ G(s) = K_p + K_d s \]

其中 \(K_p\) 为比例增益，\(K_d\) 为微分增益。

输入为当前误差 \(e(t)\)，输出为控制力 \(f(t)\)。

笑，很简单吧！

参考 02 kernel 和 src/node/src/example/example_node 中的内容，尝试一下吧！