外设篇 - 动力学建模

任务说明

动力学建模某种意义上就是最基础的仿真了啊。

本任务要求对接机械系机械设计课题组和控制工程课题组。不过我们自己也需要就是了。

基本要求为实现一种对于空间中具备一定质量分布的刚体，计算其运动学和动力学特性。

建议以串联机械臂为例进行建模。

先完成可递归结构的运动学和动力学物理描述

应当实现一个结构体，其代表一个刚体。这个刚体应当具备质量、惯性矩阵、位置、速度、加速度等属性。

为该结构体实现函数：计算其运动学和动力学特性。计算动力学的过程实际上是一个持续递归的过程。

在实现本任务的过程中应当提前与我沟通，我这里有一些相关可参考文件和一些实现思路。

本任务可以合作完成，故拆分为运动学与动力学的文档部分与代码部分。不限制代码类型和种类，最后由我来覆写为 rust。