外设篇 - 仿真器

任务说明

外设篇的仿真器已经实现了 bullet 物理引擎的仿真器，但是只有 bullet 是万万不够的，我们还需要考虑更多的情况，如何使得性能更高？如何在没有 python 环境中运行（以 py 环境为基础镜像的容器大小通常在 1~2G以上，而有些时候我们或许有更好的选择）？

简而言之，我们需要更多的仿真器，仿真器的选择应该交给用户。

好在 bullet 已经被实现了，其主要分为两个部分，rust 端和 python端。其中 rust 端实际上是一个 zmq 通信接口，同时维护 python 的线程，python 端则是 bullet 的 python 接口，负责执行和运行 bullet 的仿真。py 端采用了使用文件初始化，具体的实现参考 src/node/src/simulator/bullet.rs 和 screpts/simulators/sim_pybullet.py。

具体的说，每个仿真器的功能应当包括：

1. 初始化仿真环境
2. 接受机器人参数和环境障碍物参数，计算物理状态及绘制在屏幕上

任务实现

尝试实现以下几个仿真器：

1. bullet 的原生 rust 封装
2. webots 仿真器
3. Three.js 仿真器
4. isaacgym 仿真器
5. 示波器(效果类似于 matlab 中 simulink 的仿真器)

执行仿真器可能需要测试函数，需要时联系我。