内核篇 - 求解器

任务说明

求解器是相当重要的关系。在大量使用优化的规划器中，一般都需要将规划问题总结为优化问题，然后通过求解器求解。求解器的选择和使用，直接影响到规划问题的求解效率和求解质量。

在本任务中，需要考虑实现多种求解器，包括但不限于：

输入任务及约束。src/message/src/problem.rs 中定义了问题的结构体，src/message/src/constraint.rs 中定义了凸约束及其解析方法。

需要编写新的求解器接口，一个示例接口见 src/solver/src/osqp.rs。所有求解器应当实现 Solver 特征。